ولد جوزيف روبنات بايدن يوم 20 نوفمبر/تشرين الثاني 1942 في مدينة سكرانتون بولاية بنسلفانيا، لأسرة كاثوليكية، وهو الطفل الأول لعائلته، أمه كاثرين يوجينيا فينيغان بايدن، وأبوه جوزيف روبينيت بايدن، انتقلت عائلته عام 1953 إلى إقليم كليمونت بولاية ديلاوير وترعرع جو هناك، حيث كان والده يمتهن تجارة السيارات.

تزوج جو من نيليا هانتر عام 1966، وأنجبت له 3 أطفال: بو وهانتر ونعومي. وعام 1972، توفيت زوجته وابنته في حادث سير وأصيب حينها ابناه بو (4 سنوات) وهانتر (عمره عامان).

تزوج بايدن من جيل جاكوبس عام 1977، ورُزق منها بآشلي بليزر عام 1980. عملت زوجته معلمة وحصلت على درجة الدكتوراه في التربية، ثم عادت إلى التدريس أستاذة للغة الإنجليزية في كلية المجتمع في فيرجينيا.

وعام 2015، توفي ابنه بو بعد معاناة مع مرض سرطان المخ، وكان ابنه حينها المدعي العام لولاية ديلاوير.

عُرف بايدن بقدرته على استمالة الناس إليه، وتميز بمهاراته الخطابية والقدرة على الإقناع، والتحدث إلى الجمهور والوصول إليهم، كما عرف بأنه صاحب دور قوي ومؤثر في مجالات السياسة الخارجية ومكافحة الإرهاب ومكافحة المخدرات ومنع الجريمة.